La poesía lírica se caracteriza por la expresión de sentimientos mediante la palabra, ya sea escrita u oral. El poeta lírico presenta su visión de la realidad, sin pretensión de objetividad. Aunque suele estar asociada a los temas amorosos, la poesía lírica no se agota en el amor, sino que incluye cualquier tipo de expresión emocional.

El concepto de lírica tiene sus orígenes en la antigua Grecia, donde los poetas se expresaban por medio de cantos y el acompañamiento de un instrumento de cuerdas conocido como lira. Distintos tipos de banquetes y fiestas, las ceremonias religiosas y las competiciones deportivas eran eventos que contaban con la presencia de los poetas líricos.

Cabe destacar que la forma más habitual de la lírica es el verso, aunque también hay autores que cultivaron la prosa poética. Por lo general, los tiempos verbales (presente, pasado y futuro) se alternan a lo largo de los versos.

El género lírico más usual es la oda con sus distintas formas, como la cantata, el cántico, el ditirambo y el himno. De todas formas, la concepción más amplia del término también incluye a la canción, el soneto, la elegía, la balada y a las obras de teatro cantadas, como la ópera.

La poesía lírica se caracteriza por presentar a un objeto lírico (un ente o situación que despierta los sentimientos del poeta), al cual el hablante lírico dedica sus versos. También aparecen el motivo lírico (el tema de la obra) y la actitud lírica (enunciativa, carmínica o apelativa, según la forma adoptada por el hablante lírico).

Entre otras características de la poesía lírica, puede mencionarse su brevedad (por lo general, estos poemas no superan los cien versos), la gran cantidad de elementos simbólicos e imágenes, y lel predominio de la primera persona (no debe confundirse al yo del poema con el autor, ya que la poesía puede ser solo un ejercicio estético y no un relato autobiográfico).